В деле о банкротстве (т.е. с привязкой к конкретному должнику и делу) у нас в двух судах (субъектах) спокойно берут и от ВрУ с подписью и можно без печати, или с печатью (у нас на ней и ИП, и АУ написано и ИНН стоит, а он же один у ф/л), как больше нравится; и от КУ и без печати, и с печатью должника (в том числе и по жалобе на КУ, но тоже в деле о банкротстве), и от Должника в лице КУ - все простая письменная форма, . По дебиторке, например, берут и от КУ и, лучше, от Должника в лице КУ. Я ношу их пачку на выбор с разными печатями и т.п. Нотариальная, слава Богу, никого не впечатляет и ее не берут при наличии выбора. Взяли ее один раз в ФРС по административному делу, причем специально оговорили, что нужна именно нотариальная, хотя дело-то тоже по конкретному должнику. До суда не дошло, так что не знаю, что бы там судья выбрала.
Думается, что нотариальная нужна там, где просто АУ в принципе. Налоговая вот тоже такую затребовала по личным декларациям АУ. Самые большие любители нотариальной доверенности - почта России и ФРС.